làn đường xe tải

Tôi xin hỏi, khi trên mặt đường phân chia thành nhiều làn được phân biệt bằng vạch kẻ đường, mỗi làn chỉ dành cho một số loại phương tiện giao thông nhất định, nếu lưu thông xe ô tô con trên làn có biển báo dành cho xe tải thì có bị lỗi đi "sai làn đường" không?