Thay đổi người trực tiếp nuôi cháu

Ông bà ngoại có quyền yêu cầu Tòa án thay đổi người trực tiếp nuôi cháu không? Con tôi đã ly hôn với chồng, chồng nó giành được quyền nuôi con. Mà hiện con tôi do tai nạn đã qua đời, mà cháu tôi ở với bố thì kinh tế không đảm bảo nên không bảo đảm được lợi ích của cháu tôi. Vậy giờ tôi có thể yêu cầu tòa án thay đổi người nuôi dưỡng cháu tôi được không? Có thể thực hiện nộp đơn ở đâu? Tôi cũng đã nói chuyện với bố của cháu tôi thì hiện tại đều đồng ý. 

Ông bà có quyền yêu cầu Tòa án thay đổi người trực tiếp nuôi con sau khi ly hôn không? Cha mẹ không trực tiếp nuôi con có quyền và nghĩa vụ gì?